桁架机械手带来的高效自动化可为企业节省人力和物力，其目前在上下料搬运中的应用十分成熟，通常会配合机床冲床等自动化设备辅助使用，那冲床上下料桁架机械手是如何工作？

桁架机械手是建立在直角X，Y，Z 三坐标系统基础上运动的自动化设备，其能在三坐标系统中实现工件的轨迹运动，其工作的流程如下：
 

1、抓取毛坯及放到工作台卡盘上过程：

毛坯料通常由链条式传送带运输到指定的位置，由气动或电动定位机构进行初步定位，保证每次桁架机械手从同一位置抓取零件。当X轴向右运动到毛坯料前方时停止运动，Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住毛坯件。这时闭合手爪抓住毛坯。然后Z向上运动到指定高度后(不会发生碰撞)，X轴向左运动到工作台卡盘正上方，然后Z轴向下运动把毛坯装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到毛坯上方或等待卡盘上方。

2、从工作台卡盘取下零件及放置到特定位置过程：

当X轴运动到卡盘的正上方后，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，这时桁架机械手的控制系统控制液压卡盘松开，当控制系统得到卡盘松开信号后，Z轴向上运动到出来机床防护板，然后X轴向左运动(取决于放下料的位置)把工件运动到放料位置正上方。这时Z轴下降到工件落到放料件上，在张开手爪及提升Z轴，从而完成取料及放料过程。

以上桁架机械手上下料的工作情况，动作安排的路径需要与机械臂配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足桁架机械手做X-Z两维运动的要求，否则要再增加一个Y轴实现三维的运动。合肥地力科技作为大型的非标自动化设备厂家，目前可承接各企业的桁架机械手定制打造需求！